rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_190853

该数据集由LeRobot创建，用于机器人任务执行，具体涉及拾取玩具任务。数据集包含一个完整的episode，共101帧数据，每帧记录机器人的动作和观察信息。动作数据包括6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。观察数据包括机器人状态（与动作数据相同）以及两个外部摄像头（exterior_1_left和exterior_2_left）采集的视频图像，图像分辨率为480x640，帧率为15fps，编码格式为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is created by LeRobot for robot task execution, specifically involving the task of picking up toys. It contains a complete episode with a total of 101 frames of data, each recording the robots actions and observations. Action data includes 6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observation data includes robot state (same as action data) and video images captured by two external cameras (exterior_1_left and exterior_2_left), with an image resolution of 480x640, frame rate of 15fps, and encoding format av1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建。数据集名称为 rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_plate_20260630_190853，由 kamada-riku 上传。

许可证

• 许可证: Apache-2.0

任务类别

• 任务类别: 机器人学 (robotics)

标签

• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据集格式: 数据文件为 Parquet 格式，存储在 data/*/*.parquet 路径下。
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 101
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	6维动作空间，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，与动作空间名称一致
observation.images.exterior_1_left	video	(480, 640, 3)	外部左侧摄像头1的图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1
observation.images.exterior_2_left	video	(480, 640, 3)	外部左侧摄像头2的图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，编码为 AV1
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

划分

• 训练集 (train): 包含所有数据（0:1 所有片段）