eval_ACT-Trajectory-v2_push

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot项目创建，包含20个任务片段，总计8144帧数据，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。数据集记录了so_follower类型机器人的控制过程，包括6维动作向量（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维观测状态向量。同时提供三个视角的视频观测：侧面视角、腕部视角和轨迹视角，每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，采用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_ACT-Trajectory-v2_push
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/edmos7/eval_ACT-Trajectory-v2_push
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 20
• 总帧数: 8144
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（全部20集）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧视角视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕视角视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹视角视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图: 是
• 视频帧率: 30 FPS
• 视频通道数: 3
• 无音频: 是

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。