nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于'panda'机器人类型。包含150个episodes，总计37,683帧数据，涵盖了观察状态、动作、环境状态等多种特征以及其他元数据。数据集以parquet文件格式存储，并包含视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r9
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 150
• 总帧数: 37683
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集（0:150）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

观测状态

• observation.state: 形状为[9]的浮点数组，包含末端执行器位置、四元数和夹爪位置。
• observation.environment_state: 形状为[14]的浮点数组，包含螺母相对于末端执行器的位置、四元数以及螺母的绝对位置和四元数。

动作

• action: 形状为[7]的浮点数组，包含末端执行器位置增量、旋转增量和夹爪动作。

元数据与标签

• steps_to_go: 形状为[1]的整型数组，表示剩余步数。
• source: 形状为[1]的整型数组，表示源ID。
• success: 形状为[1]的整型数组，表示成功标志。
• is_valid: 形状为[1]的整型数组，表示有效标志。
• reward: 形状为[1]的浮点数组，表示奖励。
• done: 形状为[1]的整型数组，表示完成标志。
• initial_sim_qpos: 形状为[23]的浮点数组，表示初始模拟关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状为[21]的浮点数组，表示初始模拟关节速度。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数组，表示时间戳。
• frame_index: 形状为[1]的整型数组，表示帧索引。
• episode_index: 形状为[1]的整型数组，表示情节索引。
• index: 形状为[1]的整型数组，表示索引。
• task_index: 形状为[1]的整型数组，表示任务索引。

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用: [More Information Needed]