e7_dagger

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等多种数据类型。数据集结构包括parquet文件和视频文件，包含机器人关节、夹持器和末端执行器的信息。数据集采用Apache-2.0许可证，属于机器人学类别。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: e7_dagger
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/Gongsta/e7_dagger
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 46
• 总帧数: 20665
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练（索引 0:46）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [28]
• 内容: 包含左右机械臂的6个关节位置、夹爪位置，以及左右末端执行器的位置、方向（wx, wy, wz）和夹爪位置。

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 包含左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置。

观测图像

包含三个视频流观测：

1. 顶部图像
2. 左腕部图像
3. 右腕部图像

• 通用属性:
  • 数据类型: video
  • 形状: [540, 960, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频高度: 540
  • 视频宽度: 960
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 50
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失