test3_20260704_150212

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人数据集，专门用于记录机器人的动作和观察数据。它包含6维动作向量，用于控制机器人的关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；同时，状态观察向量也是6维，与动作向量相对应，提供相同的关节位置信息。数据集还集成了两个摄像头的视频数据：一个是机械臂摄像头，另一个是固定摄像头，视频分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码。此外，数据集包含元数据，如时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据总共有5个片段，共计2656帧，涉及一个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: test3_20260704_150212
• 创建者: ashwindai
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在用于机器人相关任务。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (episodes): 5
• 总帧数 (frames): 2656
• 总任务数 (tasks): 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部5个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与action结构相同，同样包含6个关节位置
observation.images.arm	video	[480, 640, 3]	机械臂视角的RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.fixed	video	[480, 640, 3]	固定视角的RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: 存储在 Parquet 文件中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 存储为 MP4 文件，路径格式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧