white_cube_20
收藏Hugging Face2026-05-07 更新2026-05-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/AHegai/white_cube_20
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
AHegai
创建时间：
2026-05-07
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：white_cube_20
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/AHegai/white_cube_20
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | SO_Follower |
| 总片段数 | 20 |
| 总帧数 | 9439 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 数据文件总大小 | 100 MB |
| 视频文件总大小 | 200 MB |
| 分块大小 | 1000 |
| 训练集划分 | 0:20（全部用于训练） |
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 动作数据，包含6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作维度相同，包含6个关节位置 |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，30 FPS |
| observation.images.top | video | (720, 1280, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率720x1280，编码AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
额外信息
- 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化工具：可通过以下链接在线可视化数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AHegai/white_cube_20_20260507_151609
- 元数据文件：
meta/info.json包含完整的数据集配置信息
