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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可证开源。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 帧率：30 FPS

数据集规模

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 数据文件总大小：约 100 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据分块大小：每个分块 1000 帧

数据特征结构

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节：肩关节、肘关节、腕关节、腕旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（与动作维度相同）
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前置摄像头图像（高800×宽1280，RGB三通道）
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头图像（高1080×宽1920，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：meta/info.json