eval_act_ereaserIntoBox_otherviewtest

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含2个episodes，总计2057帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式。特征包括动作（6维关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（同样6维关节位置）、两个摄像头图像（顶部和前置摄像头，分辨率均为480x640，30fps，RGB通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练分割（所有episodes用于训练）。

This is a robotics dataset created using the LeRobot framework, specifically for the so101_follower robot type. The dataset contains 2 episodes, totaling 2057 frames, and involves 1 task. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format. Features include actions (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same 6-dimensional joint positions), two camera images (top and front cameras, both with a resolution of 480x640, 30fps, RGB channels), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot control and learning tasks, supporting training splits (all episodes are used for training).

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_ereaserIntoBox_otherviewtest
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so101_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 2057
• 总任务数 (Tasks): 1
• Chunk 大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 训练/测试划分: 训练集包含 0 到 2 的片段（即全部数据作为训练集）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测值，包含与动作相同的关节位置信息
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方视角摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	整体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

动作和观测状态均包含6个关节位置维度，具体为：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4