YFE-v1-30-3rd-safety-251230

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: YFE-v1-30-3rd-safety-251230
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 54834
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:30)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 包含6个浮点型关节位置指令。
  • 数据类型: float32
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 形状: [6]
• 观测状态: 包含6个浮点型关节位置状态。
  • 数据类型: float32
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
  • 形状: [6]
• 观测图像 (camera1): 彩色视频数据。
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。
• 观测图像 (camera2): 彩色视频数据。
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3个通道，无音频。
• 时间戳: 浮点型时间戳。
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引: 整型帧索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 情节索引: 整型情节索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引: 整型索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引: 整型任务索引。
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

技术细节

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0