rl_pick_stack_block_structured_green
收藏Hugging Face2026-04-23 更新2026-04-23 收录
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https://huggingface.co/datasets/villekuosmanen/rl_pick_stack_block_structured_green
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
villekuosmanen
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：rl_pick_stack_block_structured_green
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/villekuosmanen/rl_pick_stack_block_structured_green
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：arx5
- 总片段数：365
- 总帧数：76968
- 总任务数：1
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分块大小：1000
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：训练集（train）包含全部 365 个片段（索引 0 至 364）
特征（Features）
动作（Action）
- action.pos：7维关节位置（joint_0 至 joint_6），dtype: float32
- action.velocity：7维关节速度，dtype: float32
- action.effort：7维关节力矩，dtype: float32
- action.eef_pose：7维末端执行器位姿，dtype: float32
观测-状态（Observation State）
- observation.state.pos：7维关节位置，dtype: float32
- observation.state.velocity：7维关节速度，dtype: float32
- observation.state.effort：7维关节力矩，dtype: float32
- observation.state.eef_pose：7维末端执行器位姿，dtype: float32
观测-图像（Observation Images）
- observation.images.front：前置摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，20 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，20 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：全局索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
