vlareplica_toaster
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资源简介：
该数据集包含使用So_Follower机器人收集的机器人操作数据，共50个episodes，25791帧，1个任务，包含手腕和顶部摄像头图像（480x640，AV1编码，30fps）、动作（6维关节位置）和状态（6维关节位置）等信息。
This dataset contains robot operation data collected using the So_Follower robot, consisting of 50 episodes, 25791 frames, and 1 task. It includes wrist and top camera images (480x640, AV1 encoded, 30fps), actions (6-dimensional joint positions), and states (6-dimensional joint positions).
提供机构：
whosricky创建时间：
2026-09-08
原始信息汇总
数据集概述：vlareplica_toaster
该数据集是一个基于 LeRobot 框架的机器人操控数据集，旨在用于机器人学习任务。
基本属性
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 许可证 | apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人学 (robotics) |
| 标签 | LeRobot |
| 机器人类型 | so_follower |
| 数据集版本 | v3.0 |
数据规模
- 总片段数 (Episodes)：50
- 总帧数 (Frames)：25,791
- 总任务数 (Tasks)：1
- 数据文件大小：约 100 MB (parquet)
- 视频文件大小：约 200 MB (mp4)
- 帧率 (FPS)：30
数据集划分
- 训练集 (Train)：全部 50 个片段（编号 0:50），未单独划分验证集或测试集。
机器人动作与状态特征
动作 (action) 与观测状态 (observation.state) 均为 6 维浮点数组，对应机器人的关节信息，具体包括：
- 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
- 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
- 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
- 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
- 腕部滚动 (wrist_roll.pos)
- 夹爪 (gripper.pos)
视觉观测
数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 格式 | 编码 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| 腕部相机 (wrist) | 480×640×3 | AV1 编码视频 | yuv420p | 30 fps |
| 头顶相机 (overhead) | 480×640×3 | AV1 编码视频 | yuv420p | 30 fps |
该视觉流非深度图，含 RGB 三通道，无音频。
数据格式与存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000 (chunks_size)
- 每个样本包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据字段。
引用说明
该数据集目前尚未提供相关的论文或 BibTeX 引用信息。
