aic_mimic_augmented_dataset_lerobot_v2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自AIC机械臂的机器人数据。数据集结构包括观察数据（状态、中心、左侧和右侧摄像头的图像）、动作、时间戳和情节信息。数据以parquet文件和视频文件的形式存储，每个特征的数据类型、形状和名称都有详细说明。数据集总共有50个情节，21688帧，帧率为20fps。

原始信息汇总

数据集概述：aic_mimic_augmented_dataset_lerobot_v2

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人类型：aic_arm（机械臂）
• 任务数量：1 个
• 数据集规模：
  • 总片段数：50
  • 总帧数：21,688
  • 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS

数据结构与划分

• 数据存储格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式：MP4 文件（AV1 编码）
• 数据划分：全部 50 个片段作为训练集（train: 0:50），无验证/测试集划分

特征字段说明

字段	类型	形状	说明
observation.state	float32	(25,)	机器人状态（6个关节位置、6个关节速度、6个末端执行器位姿、6个腕部力/力矩）
action	float32	(6,)	动作指令（3个位置增量 + 3个姿态增量）
observation.images.center	视频	(224,224,3)	中心摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
observation.images.left	视频	(224,224,3)	左侧摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
observation.images.right	视频	(224,224,3)	右侧摄像头 RGB 图像（分辨率 224x224）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

关键说明

• 所有视频采用 AV1 编码、yuv420p 像素格式、20 FPS，且不包含音频。
• 图像均为标准 RGB 三通道，非深度图。
• 该数据集适用于模仿学习、机器人操控等任务训练。