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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含70个episodes和21791帧数据，帧率为30fps。数据集提供了6维的动作和状态数据，以及来自笔记本电脑和手机的图像观察数据。视频分辨率为480x640，编码格式为av1。数据集的结构包括动作、状态、图像观察、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等多个特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 70
• 总帧数: 21791
• 总任务数: 1
• 总视频数: 140
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:70
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称:
    • main_shoulder_pan
    • main_shoulder_lift
    • main_elbow_flex
    • main_wrist_flex
    • main_wrist_roll
    • main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称:
    • height
    • width
    • channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]