Handheld Dataset

我们展示了新的大学数据集，其中包含各种移动地图传感器，以典型的步行速度通过牛津大学新学院近6.7千米。数据集使用由市售传感器组成的两种不同设备。这些数据集包含一些具有挑战性的序列，例如快速运动，剧烈晃动，快速照明变化和无纹理表面。

立体视觉Lidar IMU数据集 (原始数据，3月2020日):

英特尔实感D435i-一种立体惯性相机
Ouster OS-1 (Gen 1) 64-a 64多光束3D激光雷达也带有IMU
Multicam Vision Lidar IMU数据集 (扩展，2021年12月):

Sevensense Alphasense Core - a 4摄像机视觉惯性摄像机
Outster OS-0 128-128多波束3D激光雷达也与IMU
两个数据集都与精确厘米的精确地面真实配对，用于传感器钻机的运动。

We present a novel academic dataset collected by traversing New College at the University of Oxford for approximately 6.7 kilometers at typical walking speeds, equipped with a suite of mobile mapping sensors. The dataset is captured using two distinct device setups, both constructed from commercially available sensors. The collected sequences feature challenging scenarios including rapid motion, intense shaking, rapid lighting variations, and texture-less surfaces.

Stereo Vision LiDAR IMU Dataset (Raw Data, March 2020):
Intel RealSense D435i – a stereo inertial camera
Ouster OS-1 (Gen 1) 64 – a 64-beam 3D LiDAR with an integrated IMU

Multicam Vision LiDAR IMU Dataset (Extended, December 2021):
Sevensense Alphasense Core – a four-camera visual-inertial camera system
Ouster OS-0 128 – a 128-beam 3D LiDAR paired with an integrated IMU

Both datasets are accompanied by centimeter-precision ground truth for the trajectory of the sensor rig.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Handheld Dataset是由牛津大学发布的移动地图传感器数据集，包含立体视觉Lidar IMU和扩展的Lidar IMU两种设备采集的数据，涵盖6.7千米的校园区域，并配有精确的地面真实数据。数据集特别包含快速运动、剧烈晃动等高挑战性序列，适用于传感器运动研究。