set5_lerobot

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含12个episodes，6634帧数据，1个任务，没有视频数据。数据集结构包括左、中、右三个摄像头的图像数据（256x256x3），14维的机器人关节状态和动作数据（float32类型），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，采样频率为50Hz。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数: 12
• 总帧数: 6634
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割: 训练集 (0:12)

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 图像特征:
  • left_image: 形状 [256, 256, 3], 数据类型 image
  • right_image: 形状 [256, 256, 3], 数据类型 image
  • middle_image: 形状 [256, 256, 3], 数据类型 image
• 状态特征:
  • state: 形状 [14], 数据类型 float32, 包含关节1-7的状态
• 动作特征:
  • actions: 形状 [14], 数据类型 float32, 包含关节1-7的动作
• 时间特征:
  • timestamp: 形状 [1], 数据类型 float32
  • frame_index: 形状 [1], 数据类型 int64
  • episode_index: 形状 [1], 数据类型 int64
  • index: 形状 [1], 数据类型 int64
  • task_index: 形状 [1], 数据类型 int64

引用

• BibTeX: [More Information Needed]