rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115939_clean

该数据集由LeRobot项目创建，专为机器人学习任务设计，特别针对so_follower机器人类型。它包含10个episodes，总计664帧，以30fps的帧率记录。数据包括动作和观察状态，两者均由6个浮点数值组成，分别对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察部分还包含前摄像头图像，分辨率为720x1280，3通道（RGB），视频编码为av1。此外，数据集提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集使用Apache 2.0许可证，并仅包含训练分割。

This dataset is created by the LeRobot project for robot learning tasks, specifically for the so_follower robot type. It contains 10 episodes with a total of 664 frames, recorded at 30fps. The data includes actions and observation states, both consisting of 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes front camera images with a resolution of 720x1280, 3 channels (RGB), and video encoding as av1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and includes only the training split.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习（Imitation Learning）的数据集，由 LeRobot 框架创建，并托管于 Hugging Face。

• 数据集名称：rollout_so101_dagger_remote_yellow_20260505_115939_clean
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 机器人类型：so_follower
• 版本：v3.0

数据集规模

指标	数值
总片段数	10
总帧数	664
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分块大小	1000 帧/块

数据划分

• 训练集：全部 10 个片段（索引 0 至 9）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节/末端位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.front	视频（AV1 编码）	(720, 1280, 3)	前置摄像头 RGB 图像，分辨率 720×1280，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态命名

动作和状态均包含以下 6 个维度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4