so100_grasp_snack

该数据集是通过LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于抓取任务。包含37个episodes，16598帧数据，74个视频。数据集记录了6维动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的运动）和6维状态观测数据。视频数据来自笔记本电脑和手机摄像头，分辨率为480x640，帧率30fps。数据以parquet格式存储，并按照chunk组织。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: masato-ka/so100_grasp_snack
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, Graspping, Snack

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 37
• 总帧数: 16598
• 总任务数: 1
• 总视频数: 74
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:37

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 无音频

4. 其他特征

   • timestamp: float32, [1]
   • frame_index: int64, [1]
   • episode_index: int64, [1]
   • index: int64, [1]
   • task_index: int64, [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]