so101_task

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，3837帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的结构和特征在meta/info.json中有详细描述，包括动作、观察状态、图像（handeye、left、up、up_depth）等特征。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_task
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 10
• 总帧数: 3837
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件格式为MP4，存储路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 手眼相机

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: 否
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: 否

4. 观测图像 - 左相机

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同手眼相机

5. 观测图像 - 上相机

   • 数据类型: 视频
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 同手眼相机

6. 观测图像 - 上深度相机

   • 数据类型: 深度
   • 形状: [480, 640, 1]

7. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

8. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

10. 索引

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

11. 任务索引

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/orbbecwuxin/so101_task
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=orbbecwuxin/so101_task
• LeRobot代码库: https://github.com/huggingface/lerobot

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供