unitree_pick_and_place_blue_17
收藏Hugging Face2026-02-12 更新2026-02-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_blue_17
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，涉及Unitree G1机器人的相关数据。数据集包含动作、状态观测和视频数据，适用于机器人控制和模拟任务。具体数据包括18维的动作向量、29维的状态观测向量以及480x640分辨率的全局视图视频。数据集的元信息显示，共有20个episodes，20566帧数据，帧率为30fps。
提供机构：
nepyope
创建时间：
2026-02-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: unitree_pick_and_place_blue_17
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: unitree_g1
- 总任务数: 1
- 总情节数: 20
- 总帧数: 20566
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 1000
- 数据版本: v3.0
- 数据划分: 训练集 (0:20)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [18]
- 特征名称:
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [29]
- 特征名称:
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX引用: [More Information Needed]
