车体表面腻子自动化喷涂测试数据

该数据集主要面向高铁白车身涂装全流程机器人自动化生产线中的腻子自动喷涂工艺技术研究、型面点云检测需求建设。为验证腻子喷涂表面平整度精度指标，依据国标GB/T 39005-2020《工业机器人视觉集成系统技术标准》、GB/T 12979-2024《近景摄影测量规范》，通过对高铁腻子喷涂后表面进行检测，具体采集过程如下：首先将基站暂时固定在预设的合适位置，随后将扫描仪移动至基站的有效视野范围内，通过移动机器人带动扫描仪，以多个不同预设位姿对高铁白车身型面进行全方位拍摄，同步记录完整的型面三维点云数据；当扫描仪移动至基站视野范围的极限位置时，保持扫描仪位姿固定，由基站实时解算此时跟踪靶标的精准位姿，将待测点云进行拼接；最后基于获得的点云数据进行了平整度计算。针对现有高铁车身表面平整度检测方法存在的平面拟合不稳定、参数依赖性强及噪声适应性不足问题，提出一种基于自适应平面拟合与偏差统计的平整度计算方法。该方法首先对点云进行统计滤波、区域裁剪及体素下采样，以提升数据质量与均匀性。在此基础上构建多层级自适应参数搜索机制，通过距离阈值递增与角度阈值逐级放宽的双策略 RANSAC 拟合，实现带角度约束与无角度约束之间的自动切换，从而获得内点比例满足要求的最优参考平面，有效避免噪声点、遮挡区域或局部非平面结构对拟合结果的干扰。随后对全部点计算其到拟合平面的投影距离，并对偏差序列进行均值、标准差及中位数等统计分析，同时结合离群点剔除策略，最终生成兼具稳定性与鲁棒性的综合平整度指标。该方法实现了在复杂工业环境下对弱特征点云的高可靠性平整度评价，并提供伪彩色偏差图、直方图与 CDF 等可视化结果，以便于快速判断表面质量。数据于2025年10月29日采集于中车青岛四方机车车辆股份有限公司，由广东省宝通质量检验有限公司工程师完成测试过程、数据处理及汇总。数据量为2.90GB。