pingti_mobile_pick_place_1

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个视角的图像）、时间戳和索引等特征。数据集包含2个片段，3580帧，1个任务和8个视频，帧率为30 fps。数据以parquet文件格式存储，并包含来自前、后、右腕和左腕摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, pingti_arm, tutorial
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: nong_bot
• 总集数: 2
• 总帧数: 3580
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹持器、左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹持器、x速度、转向角速度
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同上
• 观测图像 (observation.images):
  • 前视 (front)、后视 (back)、右腕 (right_wrist)、左腕 (left_wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: 前视 [480, 640, 3]、后视 [480, 640, 3]、右腕 [640, 480, 3]、左腕 [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度、宽度、通道数、编解码器 (av1)、像素格式 (yuv420p)、非深度图、帧率 (30 fps)、无音频
• 其他特征:
  • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
  • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
  • 集索引 (episode_index): int64, [1]
  • 索引 (index): int64, [1]
  • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: 未提供