LeRobot_dataset_a

该数据集使用LeRobot创建，主要涉及机器人技术领域，特别是so_follower类型的机器人。数据集包含动作、观察状态、图像等多种特征，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。具体特征包括机器人的关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、前视图像（分辨率为720x1280，30fps）以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个片段和959帧数据。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: LeRobot_dataset_a
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基础信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总回合数: 5
• 总帧数: 2175
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分: train 包含全部 5 个回合（索引0:5）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据：包含肩关节位置、肘关节位置、腕关节位置、腕旋转位置、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作维度相同，包含各关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频：分辨率480x640，3通道彩色视频，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 进行数据预览