grab-object-place6_20260822_172406

该数据集包含机器人抓取并放置物体的演示，使用LeRobot格式记录，包括6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪等）、状态和两个摄像头（腕部和顶部）的视觉图像，帧率为30fps，共10个片段，总计7218帧，适用于机器人模仿学习或操作任务。This dataset contains demonstrations of robots grasping and placing objects, recorded in LeRobot format, including 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), states, and visual images from two cameras (wrist and top), with a frame rate of 30fps, totaling 10 episodes and 7218 frames, suitable for robot imitation learning or manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Reiki09/grab-object-place6_20260822_172406，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：10
  • 总帧数（frames）：7218
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据内容

数据集包含以下特征：

动作与状态

• action（动作）：6 维浮点数组，对应机械臂关节位置和夹爪位置，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state（观察状态）：与动作具有相同的 6 维结构

视觉观测

• observation.images.wrist（腕部摄像头图像）：视频数据，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），AV1 编码，30 FPS
• observation.images.top（顶部摄像头图像）：视频数据，分辨率 480×640×3（高×宽×通道），AV1 编码，30 FPS

元数据

• timestamp（时间戳）：float32 类型
• frame_index（帧索引）：int64 类型
• episode_index（片段索引）：int64 类型
• index（索引）：int64 类型
• task_index（任务索引）：int64 类型

数据划分

• 训练集：0 至 9（共 10 个片段）

文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：位于 meta/info.json，基于 LeRobot v3.0 版本