test_teleop

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： test_teleop
• 发布者/组织： apla-ai
• 托管地址： https://huggingface.co/datasets/apla-ai/test_teleop
• 创建工具： 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 可视化地址： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=apla-ai/test_teleop
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache License 2.0
• 主页： [信息缺失]
• 论文： [信息缺失]
• 引用格式： [信息缺失]

数据集规模与结构

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： FFW_BG2_TELEOP
• 总情节数： 3
• 总帧数： 2700
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割：
  • 训练集： 包含所有3个情节 (索引 0:3)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作

• 数据类型： float32
• 形状： [18]
• 描述： 包含双臂末端执行器的位置、四元数姿态以及夹爪和头部的关节指令。
• 具体字段：
  • left_ee_pos_x, left_ee_pos_y, left_ee_pos_z
  • left_ee_quat_w, left_ee_quat_x, left_ee_quat_y, left_ee_quat_z
  • right_ee_pos_x, right_ee_pos_y, right_ee_pos_z
  • right_ee_quat_w, right_ee_quat_x, right_ee_quat_y, right_ee_quat_z
  • gripper_left, gripper_right
  • head_joint1, head_joint2

2. 观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 描述： 双臂的关节角度。
• 具体字段：
  • arm_l_joint1 至 arm_l_joint7
  • arm_r_joint1 至 arm_r_joint7

3. 观测图像（视频）

所有视频特征帧率为30 FPS，无音频，非深度图。

3.1 cam_left_wrist

• 数据类型： video
• 形状： [244, 244, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码： libx264 (video_info) / av1 (info)
• 像素格式： yuv420p

3.2 cam_right_wrist

• 数据类型： video
• 形状： [244, 244, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码： libx264 (video_info) / av1 (info)
• 像素格式： yuv420p

3.3 cam_head

• 数据类型： video
• 形状： [244, 244, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码： libx264 (video_info) / av1 (info)
• 像素格式： yuv420p

3.4 cam_ref_source

• 数据类型： video
• 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频编码： libx264 (video_info) / av1 (info)
• 像素格式： yuv420p

4. 索引与时间戳

• timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
• index： 索引 (int64, shape [1])
• task_index： 任务索引 (int64, shape [1])