隧道/走廊场景激光惯性SLAM测试数据集
收藏国家基础学科公共科学数据中心2026-04-11 收录
下载链接：
https://nbsdc.cn/general/dataDetail?id=69d67baef175607ae3f18f72&type=1
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
本数据集的目录结构主要包含两个文件夹：
data 文件夹：包含了激光雷达和IMU在长走廊以及隧道环境的同步数据包，以及各传感器的参数。data文件夹内包含两个ROS格式的bag数据包，分别记录了在室内长走廊下同步采集的Livox MID360激光雷达点云数据与ICM40609 IMU的原始测量数据，所有数据均带有统一时间戳；同时，该文件夹还提供了对应的yaml配置文件，其中详细定义了激光雷达和IMU的传感器内参（如噪声参数）以及两者之间的外参（坐标变换关系）。
output 文件夹：激光惯性SLAM算法三维重建结果（点云）。
提供机构：
哈尔滨工业大学
