dataset_v4_taylor_left

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人控制任务设计。数据集包含10个完整的任务序列（episodes），总计3942帧数据，以parquet格式存储。数据特征包括机器人的动作（action）和状态观测（observation.state），均表示为6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，观测部分包含前端摄像头拍摄的图像（observation.images.front），分辨率为480x640，3通道彩色视频，帧率为30fps，采用h264编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，用于跟踪数据顺序和任务关联。数据分割为训练集（全部10个episodes），适用于机器人视觉语言动作（VLA）或类似研究。

This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains 10 complete task sequences (episodes), totaling 3942 frames of data stored in parquet format. The data features include robot actions (action) and state observations (observation.state), both represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the observation part includes images captured by a front camera (observation.images.front) with a resolution of 480x640, 3-channel color video, a frame rate of 30fps, and h264 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices to track data order and task associations. The data is split into a training set (all 10 episodes) and is suitable for research in robot vision-language-action (VLA) or similar areas.

原始信息汇总

数据集概况：dataset_v4_taylor_left

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 3,942
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train): 全部10个集数 (索引 0:10)

机器人信息

• 机器人类型: so_follower

数据结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部、夹爪等6个关节的位置指令
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含与action相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，H.264编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

动作 / 状态维度名称

• shoulder_pan.pos (肩部旋转)
• shoulder_lift.pos (肩部抬升)
• elbow_flex.pos (肘部弯曲)
• wrist_flex.pos (腕部弯曲)
• wrist_roll.pos (腕部旋转)
• gripper.pos (夹爪位置)