VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL1

该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。数据集包含机器人（类型so101）的状态观测和动作数据，包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息，以及来自多个摄像头（手腕摄像头、顶部摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头）的视频数据。视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。数据集总共有1个episode，151帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: VBTI-Align-v4A-OneDemo-AL1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 151
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101

数据特征

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state (机器人状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.images.wrist_cam (腕部摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30.0
    • 通道数: 3
    • 无音频

• observation.images.top_cam (顶部摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: (与腕部摄像头相同)

• observation.images.left_cam (左侧摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: (与腕部摄像头相同)

• observation.images.right_cam (右侧摄像头图像):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
  • 视频信息: (与腕部摄像头相同)

动作数据

• action (机器人动作):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

索引与元数据

• timestamp (时间戳):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index (帧索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index (情节索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index (索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index (任务索引):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

补充信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]