nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： nutsquare-auto-dagger-flat-v3-gaussnoise01-r0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot
• 许可证： Apache 2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与构成

• 总情节数： 150
• 总帧数： 65332
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 帧率： 20 FPS
• 分割： 训练集（0:150）

机器人信息

• 机器人类型： panda
• 代码库版本： v3.0

数据文件结构

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观察状态

• observation.state： 浮点32数组，形状[9]，包含末端执行器位置、四元数及夹爪关节位置。
• observation.environment_state： 浮点32数组，形状[14]，包含螺母相对于末端执行器的位置、四元数及螺母的绝对位姿。

动作

• action： 浮点32数组，形状[7]，包含末端执行器位置增量、旋转增量及夹爪动作。

仿真状态

• initial_sim_qpos： 浮点32数组，形状[23]，表示初始关节位置。
• initial_sim_qvel： 浮点32数组，形状[21]，表示初始关节速度。

元数据与标志

• steps_to_go： 整型64数组，形状[1]，表示剩余步数。
• source： 整型64数组，形状[1]，表示源ID。
• success： 整型64数组，形状[1]，表示成功标志。
• is_valid： 整型64数组，形状[1]，表示有效标志。
• reward： 浮点32数组，形状[1]，表示奖励值。
• done： 整型64数组，形状[1]，表示情节结束标志。

索引信息

• timestamp： 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index： 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index： 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index： 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index： 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

引用信息

• 论文： 待补充
• BibTeX引用： 待补充