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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个完整的情节，共1501帧，30fps。数据特征包括6维的机器人动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）和观测状态（相同维度），以及来自前部和顶部摄像头的480x640分辨率视频（3通道，AV1编码）。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache-2.0许可证。

This is a robotics learning dataset developed with LeRobot. The dataset contains 1 complete episode, with a total of 1501 frames at 30 frames per second (fps). Its data features include 6-dimensional robot actions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position) and observation states with the same dimensionality, as well as 480×640 resolution videos (3-channel, AV1-encoded) captured by the front and top cameras. The total size of the dataset is 100 MB (for data files) and 200 MB (for video files), and it is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人学数据集，专为机器人操作任务设计。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episode): 1
• 总帧数: 1501
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:1)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

特征与传感器

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	6 自由度关节动作 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6 自由度关节状态 (与动作同名)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (AV1 编码，30fps)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (AV1 编码，30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无相关信息
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• BibTeX: 暂无引用格式提供