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该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个完整的情节，共1501帧，30fps。数据特征包括6维的机器人动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）和观测状态（相同维度），以及来自前部和顶部摄像头的480x640分辨率视频（3通道，AV1编码）。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人学数据集，专为机器人操作任务设计。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episode): 1
• 总帧数: 1501
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 仅包含训练集 (train: 0:1)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据格式

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)

特征与传感器

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	6 自由度关节动作 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6 自由度关节状态 (与动作同名)
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频 (AV1 编码，30fps)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (AV1 编码，30fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 论文: 暂无相关信息
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• BibTeX: 暂无引用格式提供