灵巧作业臂-手机器人的视觉模态数据集

本数据集来源于“灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究”项目，基于双 UR5 机械臂 + 双灵巧手 + 多视角 RGB-D 相机（Realsense D435 与 Kinect Azure）在真实多场景、多任务条件下实地采集。数据涵盖手腕近景与全局俯视两类视角，包含 RGB 图像、深度图（.npy 与归一化可视化图）以及点云数据。采集过程中采用关键帧策略记录抓取、接触、放置等操作阶段，所有传感器均经过统一标定，确保多视角数据的一致性、可对齐性与可复现性。本数据集可用于三维场景理解、抓取分析、视觉–力觉融合、多模态学习以及机器人操作任务的研究和模型训练。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集来源于'灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究'项目，使用双UR5机械臂、双灵巧手及多视角RGB-D相机在真实多场景下采集。数据包含手腕近景与全局俯视角的RGB图像、深度图和点云，采用关键帧策略记录抓取等操作阶段，适用于三维场景理解、机器人操作等研究。