2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制或模仿学习任务。数据集基于aloha机器人类型，包含3个完整的情节（episodes），总计19708帧数据，覆盖1个任务。数据以50fps的帧率采集，包括多种特征：观测状态（如左右机械臂的关节位置和夹爪状态）、动作、速度、力矩，以及来自四个摄像头的图像数据（包括高位摄像头、低位摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头），图像分辨率为480x640，格式为视频。数据集结构以parquet文件组织，总数据大小约为200MB，视频文件大小约为200MB，适用于训练机器人策略模型。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot tools, specifically designed for robot control or imitation learning tasks. It is based on the aloha robot type, containing 3 complete episodes with a total of 19708 frames, covering 1 task. Data is collected at 50fps and includes various features: observation states (such as joint positions and gripper states of the left and right robotic arms), actions, velocities, torques, and image data from four cameras (including high-position, low-position, left-wrist, and right-wrist cameras), with an image resolution of 480x640 in video format. The dataset is organized in parquet files, with a total data size of approximately 200MB and video file size of approximately 200MB, suitable for training robot policy models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/lyl472324464/2026-05-11_cap-lerobot-without-rinse
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

属性	数值
总片段数（Episodes）	3
总帧数（Frames）	19,708
总任务数（Tasks）	1
片段大小（Chunks Size）	1,000
数据文件大小	200 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	50
数据集划分	训练集：全部 3 个片段（train: 0:3）
机器人类型	aloha

数据特征

每个数据样本包含以下特征：

• observation.state: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含左右机械臂各 7 个关节状态：左腰、左肩、左肘、左前臂旋转、左腕角度、左腕旋转、左夹爪，以及对应的右侧关节。
• action: 形状为 (14,) 的 float32 向量，与 observation.state 的关节名称一一对应，表示控制指令。
• observation.velocity: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含各关节速度信息。
• observation.effort: 形状为 (14,) 的 float32 向量，包含各关节力矩信息。
• observation.images.cam_high: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
• observation.images.cam_low: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
• observation.images.cam_left_wrist: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
• observation.images.cam_right_wrist: 视频数据，形状为 (3, 480, 640)，分辨率 480×640，编码为 AV1，帧率 50 FPS，无音频。
• task_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示任务索引。
• subtask: string 类型，形状为 (1,)，表示子任务描述。
• is_for_training: bool 类型，形状为 (1,)，表示是否用于训练。
• timestamp: float32 类型，形状为 (1,)，表示时间戳。
• frame_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示帧索引。
• episode_index: int64 类型，形状为 (1,)，表示片段索引。
• index: int64 类型，形状为 (1,)，表示全局索引。

数据文件格式

• 主要数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

• 暂无引用信息（BibTeX 待补充）。