free_play_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: free_play_test
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/villekuosmanen/free_play_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，可用于机器人相关任务的训练与研究。

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 代码库，采用 Parquet 和 MP4 文件格式进行存储。

基本统计信息

属性	值
机器人类型	arx5_follower
总片段数 (episodes)	0
总帧数 (frames)	0
总任务数 (tasks)	0
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (fps)	20

数据与视频路径

• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action.pos	float32	(7,)	关节位置动作（7个关节）
action.velocity	float32	(7,)	关节速度动作（7个关节）
action.effort	float32	(7,)	关节力矩动作（7个关节）
action.eef_pose	float32	(7,)	末端执行器位姿动作（7维）
observation.state.pos	float32	(7,)	观测的关节位置状态（7个关节）
observation.state.velocity	float32	(7,)	观测的关节速度状态（7个关节）
observation.state.effort	float32	(7,)	观测的关节力矩状态（7个关节）
observation.state.eef_pose	float32	(7,)	观测的末端执行器位姿状态（7维）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头图像（高480，宽640，3通道）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（高480，宽640，3通道）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看该数据集：可视化链接