maniskill-panda-pickcube
收藏Hugging Face2025-07-09 更新2025-07-07 收录
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https://huggingface.co/datasets/dancher00/maniskill-panda-pickcube
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资源简介：
该数据集包含在ManiSkill模拟环境中使用Franka Panda机器人进行拾取和放置任务的机器人演示。数据集使用ManiSkill PickCube-v1环境收集，并转换为LeRobot格式，用于训练视觉-语言-动作（VLA）模型，特别是针对pi0架构进行了优化。任务描述包括机器人需要拾取一个立方体并将其放置在指定位置，涉及视觉感知、精确操作和协调的臂与夹爪运动。数据集包含100个片段，共5000帧，平均片段长度为50.0帧，帧率为30 FPS。动作维度为29D（x, y, z, rx, ry, rz, gripper），状态维度为7D（关节位置），图像分辨率为224×224。数据集遵循LeRobot标准格式，包括动作、观察状态和图像特征。数据集结构包括数据文件、视频文件和元数据文件。数据集适用于训练VLA模型、机器人操作研究、拾取和放置算法基准测试以及向真实机器人系统的迁移学习。
提供机构：
dancher00
创建时间：
2025-07-07
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 名称: maniskill-panda-pickcube
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, ManiSkill, Panda, pick-and-place, manipulation
数据集结构
- 数据文件: data//.parquet
- 视频文件: videos/chunk-000/observation.images.main/*.mp4
- 元数据文件:
- meta/episodes.jsonl
- meta/info.json
- meta/stats.json
- meta/tasks.jsonl
数据格式
- 遵循LeRobot标准格式
数据收集
- 模拟器: ManiSkill 3.0
- 环境: PickCube-v1
