aic_ur5e_sim_v4_tc_v1cmd_770eps_pert

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专门针对UR5e机器人。数据集包含770个回合，总计219139帧，涵盖3个不同任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集提供了丰富的多模态观测数据，包括来自左、中、右三个摄像头的RGB视频（分辨率480x640），以及机器人的状态信息，如TCP（工具中心点）的位置、四元数朝向、线速度、角速度、6个关节角度、夹爪状态、力和力矩（经过零点校准）。动作数据为6维增量控制，包括位置和轴角变化。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习、强化学习等研究，可用于训练和评估机器人控制策略。

This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically for the UR5e robot. It contains 770 episodes, totaling 219,139 frames, covering 3 different tasks. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. The dataset provides rich multimodal observation data, including RGB videos from left, center, and right cameras (resolution 480x640), as well as robot state information such as TCP (Tool Center Point) position, quaternion orientation, linear velocity, angular velocity, 6 joint angles, gripper status, and force and torque (with zero-point calibration). Action data consists of 6-dimensional incremental control, including position and axis-angle changes. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for research in robotic learning, imitation learning, reinforcement learning, and can be used to train and evaluate robot control policies.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作领域的UR5e机械臂数据集，基于LeRobot框架构建。

基本信息

属性	内容
任务分类	机器人学 (Robotics)
许可证	Apache-2.0
机器人类型	UR5e
总数据量	770 个回合 (episodes)
总帧数	219,139 帧
任务数量	3 个任务
数据块大小	1,000 帧/块
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
数据集划分	训练集: 0-770 (全部数据)

数据特征

多视角视觉输入

• 左摄像头：视频数据，分辨率 480×640×3 (高度×宽度×通道)，H.264 编码，YUV420P 像素格式，20 FPS
• 中心摄像头：视频数据，分辨率 480×640×3，H.264 编码，YUV420P 像素格式，20 FPS
• 右摄像头：视频数据，分辨率 480×640×3，H.264 编码，YUV420P 像素格式，20 FPS

机器人状态数据 (26维)

• TCP位姿：位置 (x, y, z) + 四元数 (qx, qy, qz, qw)
• TCP速度：线速度 (vx, vy, vz) + 角速度 (wx, wy, wz)
• 关节角度：6个关节角度 + 夹爪状态 (gripper)
• 力/力矩：去偏置后的力 (fx, fy, fz) 和力矩 (tx, ty, tz)

动作数据 (6维)

• 动作指令：差分位移 (delta_x, delta_y, delta_z) + 轴角表示旋转 (axis_angle_x, axis_angle_y, axis_angle_z)

辅助信息

• 时间戳：浮点型，单维
• 帧索引：整型，单维
• 回合索引：整型，单维
• 全局索引：整型，单维
• 任务索引：整型，单维

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集生成细节

• 转换名称：tc_v1_command
• 动作来源：immediate_controller_residual_command_at_obs_t（观察时刻的即时控制器残差指令）
• 状态力数据：tare_subtracted_at_collection_time（采集时已扣除偏置）