Galbot_G1_load_floor_trash_7
收藏资源简介：
该数据集采用基于LeRobot的扩展格式，完全兼容LeRobot，包含254个片段，共943067帧，帧率30FPS，总大小66.94GB。机器人名为Galbot_G1，末端执行器为两指末端执行器，遥操作类型为主臂。传感器包括4个RGB摄像头（右头、左头、右腕、左腕），分辨率960x720，视频编码libx264。场景为家庭->卧室，任务为拾起垃圾桶，然后从地板拾起垃圾并放入垃圾桶。操作类型为移动双臂操作，环境为真实世界。数据集包含原子动作：移动、抓取、放置，并包含丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动、夹爪模式等。数据分为训练集（episodes 0:253），遵循LeRobot格式，包含视频、状态数据、动作数据、元数据等。
This dataset adopts an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot. It contains 254 episodes, totaling 943,067 frames at 30 FPS, with a total size of 66.94 GB. The robot is named Galbot_G1, with a two-finger end-effector and master arm teleoperation. Sensors include 4 RGB cameras (right head, left head, right wrist, left wrist), each with a resolution of 960x720 and video codec libx264. The scene is home -> bedroom, and the task is to pick up a trash can, then pick up garbage from the floor and put it into the trash can. The operation type is mobile dual-arm manipulation in a real-world environment. The dataset contains atomic actions: move, grasp, place, and rich annotations such as end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, gripper mode, etc. The data is split into training set (episodes 0:253), following the LeRobot format, including videos, state data, action data, metadata, etc.
Galbot_G1_load_floor_trash_7 数据集概述
数据集简介
该数据集基于 LeRobot 扩展格式构建，与 LeRobot 框架完全兼容，属于 RoboCOIN 机器人数据集系列，由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。
任务描述
- 标准任务描述： 捡起垃圾桶，然后从地板上捡起垃圾并将其放入垃圾桶中。
- 操作类型： 移动双机械臂（mobile_dual_arm）
- 环境类型： 真实世界（real_world）
- 子任务数量： 1 个
- 原子动作： 移动（move）、抓取（grasp）、放置（place）
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 254 |
| 总帧数 | 943,067 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 1,016 |
| 总块数 | 1 |
| 块大小 | 10,000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 状态维度 | 38 |
| 动作维度 | 38 |
| 相机视角数 | 4 |
| 数据集大小 | 66.94 GB |
场景与物体
- 场景类型： 家庭→卧室（Household→Bedroom）
- 涉及的物体： 棕色、黑色、红色、透明等颜色描述的物体（具体物体名称未在数据集中标明）
机器人配置
- 机器人名称： Galbot_G1
- 代码库版本： v2.1
- 末端执行器类型： 双指末端执行器
- 遥操作类型： 主臂（master_arm）
传感器与相机
数据集包含 4 个 RGB 相机视角：
- cam_right_head_rgb（右侧头部相机）
- cam_left_head_rgb（左侧头部相机）
- cam_right_wrist_rgb（右侧腕部相机）
- cam_left_wrist_rgb（左侧腕部相机）
所有相机规格一致：分辨率 960×720（形状 720×960×3），编码格式为 libx264，像素格式为 yuv420p，帧率 30 FPS。
坐标系统与单位
- 坐标系统定义： 右手坐标系
- 关节旋转单位： 弧度（radian）
- 末端执行器旋转单位： 弧度（radian）
- 末端执行器平移单位： 米（meter）
- 基座平移单位： 米（meter）
数据划分
- 训练集： 片段 0 至 253（全部数据用于训练）
数据结构
数据按照 LeRobot 格式组织，包含以下组件：
- 视频文件： 压缩的 RGB 相机观测视频
- 状态数据： 机器人关节位置、速度及其他状态信息
- 动作数据： 机器人动作指令与轨迹
- 元数据： 片段元数据、时间戳与标注信息
文件组织模式：
- 数据路径：
data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet - 视频路径：
videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
数据特征
- 动作（Action）： 38 维浮点数组，包含左右臂关节角度、夹爪开合状态、躯干关节、头部关节、底盘位置/速度、基座位置/姿态/速度等信息
- 状态观测（observation.state）： 38 维浮点数组，结构与动作对应
- 图像观测： 4 个视频流，每个形状为 720×960×3
- 附加信息： 时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等
可用标注
数据集包含丰富的标注文件，位于 annotations 目录下：
- eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度大小标注）
- eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
- eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
- gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
- gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）
相关链接
- 主页： https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文： https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码仓库： https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
许可证
Apache-2.0
