eval_act75_300k_04

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作、观察状态、时间戳等特征。数据集结构包括parquet格式的数据文件和mp4格式的视频文件，特征包括机器人关节位置、图像观察、时间戳等。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：eval_act75_300k_04

基本信息

• 数据集来源：使用 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 配置：仅有一个名为 default 的配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率 (FPS)：30

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征包含多个字段，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部平动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作指令对应（肩部平动、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB）。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB）。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。