franka_panda_pick_cube_all_profiles

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作、观测状态、图像等特征，具体结构包括动作（7个浮点数，表示末端执行器的位置和夹持器状态）、观测状态（18个浮点数，表示关节位置、速度和TCP位置）、前端和腕部图像（128x128x3的视频数据）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集总共有1个集，178帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_panda_pick_cube_all_profiles
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 Visualize Dataset 在线查看

数据集规模

• 总回合数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 178
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练 ( train: 0:1 )

机器人平台

• 机器人类型: Franka Panda

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型、形状和含义如下：

特征名称	数据类型	形状	含义/字段说明
action	float32	(7,)	末端执行器位姿 (x, y, z, rx, ry, rz) 及夹爪开合 (gripper)
observation.state	float32	(18,)	7个关节位置、7个关节速度、夹爪位置、TCP位置 (x, y, z)
observation.images.front	video	(128, 128, 3)	前置摄像头视频 (高128、宽128、RGB三通道)
observation.images.wrist	video	(128, 128, 3)	腕部摄像头视频 (高128、宽128、RGB三通道)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码信息

• 视频编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否深度图: 否
• 音频: 无

任务描述

• 任务目标: 机器人抓取立方体 (pick cube)

数据存储结构

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下