openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_high_quality_rightfirst_recomputed_stats_ep1
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资源简介：
该数据集用于双臂机器人折叠衬衫的任务，由LeRobot构建。数据包含16维动作（左右各7个关节位置和1个夹爪位置）、16维状态观测、三个视角的图像（左腕、右腕、基座，分辨率分别为720x1280和480x640），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集共1个情节，1521帧，1个任务，帧率为30fps。
This dataset is used for the task of folding a shirt with a dual-arm robot, built by LeRobot. The data includes 16-dimensional actions (7 joint positions and 1 gripper position for each arm), 16-dimensional state observations, images from three views (left wrist, right wrist, base, with resolutions of 720x1280 and 480x640), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices. The dataset has 1 episode, 1521 frames, 1 task, and a frame rate of 30fps.
提供机构：
videron创建时间：
2026-08-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
videron/openarm_bimanual_shirt_folding_gen3_high_quality_rightfirst_recomputed_stats_ep1 - 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，支持通过 可视化工具 进行预览。
数据集结构
- 版本：codebase_version v3.0
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：
bi_openarm_follower（双臂OpenArm跟随机器人）
规模指标
- 总片段数：1
- 总帧数：1,521
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集（train），范围为
0:1
特征字段
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 包含内容：左右双臂各7个关节位置（right_joint_1 至 right_joint_7，left_joint_1 至 left_joint_7）及左右夹爪位置（right_gripper.pos, left_gripper.pos）
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：16维
- 包含内容：与动作字段相同的16个状态变量（关节位置和夹爪位置）
观测图像（observation.images）
| 相机视角 | 分辨率 | 视频编码 | 格式 |
|---|---|---|---|
| left_wrist（左手腕） | 720×1280×3 | AV1 | yuv420p, 30 FPS |
| right_wrist（右手腕） | 720×1280×3 | AV1 | yuv420p, 30 FPS |
| base（基座） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p, 30 FPS |
其他字段
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。
