Unsupervised Llamas

通过创建用于自动驾驶的高清地图 (包括基于激光雷达的车道标记) 来注释无监督的Llamas数据集。可以根据这些地图对自动车辆进行定位，并将车道标记投影到相机框架中。通过最小化图像中已经检测到的标记与投影标记之间的差异来优化3D投影。通过使用更好的检测器，优化差异度量并添加一些时间一致性，可以实现进一步的改进。超过100,000个带注释的图像，超过100米个的注释，1276x717个像素的分辨率。