loop-pi05-libero_goal-bc-fixed-n20-cycle0

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，包含20个总集和4070帧数据。数据集结构包括动作特征（如末端执行器的位移和夹持器命令）、观察状态特征（如末端执行器位置和夹持器位置）以及两个256x256像素的RGB图像观察。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为20fps。数据集适用于机器人控制和学习任务，如行为克隆等。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, containing 20 episodes and 4070 frames of data. The dataset structure includes action features (such as end-effector displacement and gripper commands), observation state features (such as end-effector position and gripper position), and two 256x256 pixel RGB image observations. The data is stored in Parquet format, with videos stored in MP4 format at a frame rate of 20fps. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, such as behavior cloning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人模仿学习的多模态数据集，由 LeRobot 框架创建，基于 libero_goal 和 pi05_libero_base 环境，经过行为克隆（BC）固定循环 20 步处理而成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot、libero、libero_goal、pi05_libero_base
• 数据集格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet）
• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：未知

数据规模

• 总片段数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：4070
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（fps）：20

数据划分

• 训练集：全部 20 个片段，无验证集/测试集划分。

特征结构

每个样本包含以下字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7 维动作指令，包括末端执行器线速度（dx, dy, dz）、角速度（droll, dpitch, dyaw）以及夹爪指令（gripper.cmd）
observation.state	float32	(8,)	8 维机器人状态，包括末端执行器位置（x, y, z）、轴角表示姿态（axis_angle_x, axis_angle_y, axis_angle_z）及两个夹爪关节位置（gripper.qpos_0, gripper.qpos_1）
observation.images.image	视频	(256, 256, 3)	主摄像头图像，分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，20fps
observation.images.image2	视频	(256, 256, 3)	第二摄像头图像，分辨率 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，20fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 动作和状态数据：以 Parquet 格式存储于 data/chunk-{index}/file-{index}.parquet，每个 chunk 包含 1000 帧。
• 视频数据：以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具在线查看数据集内容： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JonathanGiegold/loop-pi05-libero_goal-bc-fixed-n20-cycle0