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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集基于Franka机器人，包含40个episodes，总计9147帧，涵盖2个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为20fps。数据集特征丰富，包括状态观测（如关节位置、速度、末端执行器位姿和抓取状态）、动作控制（如位置、四元数和抓取器指令），以及来自多个摄像头的图像观测（手腕摄像头、左后摄像头和右后摄像头），图像分辨率为480x640，彩色三通道。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、全局索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉运动控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作的开源数据集，专注于“开门”和“关门”任务，由 DAVIAN-Robotics 创建，并使用 LeRobot 框架生成。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 机器人类型：Franka 机械臂

数据规模

• 总片段数：40
• 总帧数：9147
• 总任务数：2
• 帧率：20 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集分割：全部 40 个片段用于训练 (train: 0:40)

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(29,)	机器人状态，包括关节位置、速度、末端执行器位姿、夹爪位置和抓取状态
action	float32	(8,)	机器人动作，包括末端执行器目标位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw) 和夹爪动作
observation.images.wrist	video	(3, 480, 640)	腕部摄像头视频（640x480，AV1编码，20 FPS）
observation.images.left_back	video	(3, 480, 640)	左后摄像头视频（640x480，AV1编码，20 FPS）
observation.images.right_back	video	(3, 480, 640)	右后摄像头视频（640x480，AV1编码，20 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

任务与用途

该数据集包含 2 个机器人操作任务（开门与关门），适用于训练基于视觉和状态输入的机器人操控策略。所有数据均已预先分割为训练集。