so101_pick_place
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集包含5个episodes，4769帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的结构包括动作、观察状态、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征，每个特征都有特定的数据类型和形状。
提供机构：
gherrera-22
创建时间：
2026-04-28
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101_pick_place
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| codebase版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 5 |
| 总帧数 | 4769 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 | 30 fps |
| 划分情况 | 训练集（所有5个片段） |
数据特征
数据集包含以下特征：
-
action (动作): 6维浮点数组，包含以下关节位置信息：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
-
observation.state (观察状态): 与动作相同的6维浮点数组，包含相同的关节位置信息
-
timestamp (时间戳): 1维浮点数组
-
frame_index (帧索引): 1维整数数组
-
episode_index (片段索引): 1维整数数组
-
index (索引): 1维整数数组
-
task_index (任务索引): 1维整数数组
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
