so101_multitarea_pelotas_20260608_143951

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

名称: so101_multitarea_pelotas_20260608_143951
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学
标签: LeRobot

创建方式

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

指标	数值
总片段数	64
总帧数	36,422
总任务数	2
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与action的关节名称相同
observation.images.fixed	video	[480, 640, 3]	固定视角摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.handeye	video	[480, 640, 3]	手眼摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 0至63号片段（共64个片段）

引用信息

目前引用信息尚未提供。