so101_practice
收藏Hugging Face2026-05-01 更新2026-05-01 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/Yagiy/so101_practice
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的多个片段。数据集包括关节位置、手部和顶部摄像头图像、时间戳和帧索引等信息。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。元数据详细描述了各特征的数据类型和形状。
提供机构：
Yagiy
创建时间：
2026-05-01
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，包含机器人操作任务的训练数据。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总帧数：2959 帧
- 总片段数：5 个
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：全部用于训练（0:5）
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6个关节的动作指令 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6个关节的状态信息 |
observation.images.hand |
video | (480, 640, 3) | 手部摄像头视频（480x640，RGB） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频（480x640，RGB） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
关节名称
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
机器人类型
- 机器人型号：so101_follower
视频编码信息
- 编码格式：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 是否包含音频：否
