eval_ACT-Trajectory-v2_chain0

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含一个episode，共289帧数据，帧率为30fps。数据特征包括6维浮点型动作（控制机器人肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维浮点型观察状态（与动作相同的关节位置）。观察还包括三个视频图像：侧视图像、腕部图像和轨迹图像，均为480x640分辨率、3通道、30fps的AV1编码视频。数据以Parquet格式存储，适用于机器人学习任务，如动作轨迹预测或模仿学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains one episode with 289 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include a 6-dimensional floating-point action (controlling robot shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position) and a 6-dimensional floating-point observation state (joint positions identical to the actions). The observations also include three video images: a side view image, a wrist image, and a trajectory image, all with 480x640 resolution, 3 channels, and AV1-encoded video at 30fps. The data is stored in Parquet format and is suitable for robot learning tasks such as action trajectory prediction or imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：eval_ACT-Trajectory-v2_chain0

该数据集是一个面向机器人领域的评估数据集，基于 LeRobot 框架构建，用于机器人任务的学习与评估。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episode)： 1
• 总帧数 (Frame)： 289
• 总任务数 (Task)： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (FPS)： 30

数据结构

数据集包含训练集 (Train) 一个划分，数据存储为 Parquet 格式，视频存储为 MP4 格式。数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征细节

数据集中包含以下特征，均为数值或视频类型：

特征名	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	6维动作信号（肩部、肘部、手腕、夹爪等位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态信号（与动作维度对应）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面视角的彩色视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	手腕视角的彩色视频（AV1编码，30 FPS）
observation.images.trajectory	video	[480, 640, 3]	轨迹视角的彩色视频（AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引