franka_sim_arrange_box_02

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_sim_arrange_box_02
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数: 20
• 总帧数: 2323
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征如下：

• observation.state: 浮点32数组，形状[18]，表示状态观测。
• action: 浮点32数组，形状[4]，包含末端执行器在x、y、z方向的增量（delta_x_ee, delta_y_ee, delta_z_ee）和夹爪增量（gripper_delta）。
• next.reward: 浮点32数组，形状[1]，表示下一时刻的奖励。
• next.done: 布尔数组，形状[1]，表示情节是否结束。
• complementary_info.discrete_penalty: 浮点32数组，形状[1]，表示离散惩罚。
• observation.images.front: 视频类型数据，形状[3, 128, 128]，表示前置摄像头图像。视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist: 视频类型数据，形状[3, 128, 128]，表示腕部摄像头图像。视频编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• timestamp: 浮点32数组，形状[1]，表示时间戳。
• frame_index: 整型64数组，形状[1]，表示帧索引。
• episode_index: 整型64数组，形状[1]，表示情节索引。
• index: 整型64数组，形状[1]，表示索引。
• task_index: 整型64数组，形状[1]，表示任务索引。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失