so101_teleop_mat_to_tray_sim

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： so101_teleop_mat_to_tray_sim
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, robotics
• 许可证： Apache-2.0
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数： 10
• 总帧数： 2020
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (train) 包含所有10个情节。
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下主要特征：

观测数据

1. observation.state

   • 数据类型： float32
   • 形状： [6]
   • 帧率： 30 FPS
   • 内容： 机械臂关节位置，包括：
     • shoulder_pan.pos
     • shoulder_lift.pos
     • elbow_flex.pos
     • wrist_flex.pos
     • wrist_roll.pos
     • gripper.pos

2. observation.images.ego

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

3. observation.images.external_D455

   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编解码器：av1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 通道数：3
     • 无音频

动作数据

• action
  • 数据类型： float32
  • 形状： [6]
  • 帧率： 30 FPS
  • 内容： 机械臂关节位置指令，名称与 observation.state 相同。

元数据与索引

• timestamp： 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index： 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index： 情节索引 (int64, shape [1])
• index： 索引 (int64, shape [1])
• task_index： 任务索引 (int64, shape [1])

附加说明

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： so101_follower
• 主页与论文信息： 暂缺
• 引用信息： 暂缺