nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r14

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型。数据集包含各种特征，如观察、动作和环境状态。数据集包括138个片段，76865帧，并结构化为parquet文件。特征包括状态观察、动作、环境状态以及各种标志和索引。

This dataset was created using LeRobot and is related to the field of robotics, specifically utilizing the 'Panda' robot type. The dataset includes various features such as observations, actions, and environment states. It consists of 138 episodes and 76,865 frames, and is structured as Parquet files. The features include state observations, actions, environment states, as well as various flags and indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-hard-unpaired-v1-s1-r14
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总情节数: 138
• 总帧数: 76865
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0

数据划分

• 训练集: 包含所有138个情节。

数据结构

数据以Parquet文件格式存储。

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下特征：

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 字段: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 字段: nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w

动作数据

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 字段: delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

状态与元数据

• steps_to_go
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: steps_to_go
• source
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: source_id
• success
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: success_flag
• is_valid
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: is_valid_flag
• reward
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 字段: reward
• done
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: done_flag

初始状态

• initial_sim_qpos
  • 数据类型: float32
  • 形状: [23]
  • 字段: qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel
  • 数据类型: float32
  • 形状: [21]
  • 字段: qvel_0 至 qvel_20

索引信息

• source_episode_idx
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 字段: source_episode_idx
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

机器人信息

• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]