cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_222331

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot v3.0创建，专门针对starpilot_yam_gripper机器人类型。数据集包含2个episodes和2205帧数据，覆盖1个任务，以.parquet数据文件（100MB）和.mp4视频文件（200MB）形式存储，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（14维浮点数，表示两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和抓取宽度）、状态观察数据（32维浮点数，包括编码器角度、IMU加速度和角速度、位姿坐标和四元数、抓取器开合状态和距离）、多个摄像头图像（来自左腕、右腕和基座的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024），以及时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、视觉导航和操作任务研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot v3.0, specifically for the starpilot_yam_gripper robot type. It contains 2 episodes and 2205 frames, covering 1 task, stored as .parquet data files (100MB) and .mp4 video files (200MB) with a frame rate of 30fps. Data features include: action data (14-dimensional floating-point numbers representing x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width for two robotic arms), state observation data (32-dimensional floating-point numbers including encoder angles, IMU acceleration and angular velocity, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status and distance), multiple camera images (RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base, with resolutions of 480x640 and 768x1024), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot learning, visual navigation, and manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cell2_20260516_mm_coffee_prep_20260516_222331
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

属性	值
总片段数 (Episodes)	2
总帧数 (Frames)	2205
总任务数 (Tasks)	1
分块大小 (Chunks Size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练/测试划分	训练集: 片段 0 到 1 (共2个片段全部用于训练)
机器人类型	starpilot_yam_gripper

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数据特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 字段说明: 包含双臂的末端执行器位置 (x, y, z)、旋转 (rx, ry, rz) 以及夹爪宽度 (grip_width)，共14个维度（每臂7个）。

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 32
• 字段说明: 包含双臂的编码器角度 (enc_deg)、IMU加速度 (ax, ay, az)、IMU角速度 (gx, gy, gz)、末端位姿 (x, y, z, qx, qy, qz, qw)、夹爪开启状态 (gripper_open) 及夹爪距离 (gripper_distance_m)，共32个维度（每臂16个）。

观测图像 (observation.images)

所有图像均为H.264编码的视频流，帧率30 FPS，无音频。共6个摄像头视角：

相机名称	分辨率 (高 x 宽 x 通道)	备注
left_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	左腕RGB图像
left_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	左腕深度图像 (编码为RGB)
right_wrist_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	右腕RGB图像
right_wrist_0_camera_rgb_image_depth	480 x 640 x 3	右腕深度图像 (编码为RGB)
base_0_camera_rgb_image	480 x 640 x 3	基座RGB图像
base_1_camera_rgb_image	768 x 1024 x 3	基座第二RGB图像 (更高分辨率)

其他元数据字段

• timestamp: float32, 形状 [1] — 时间戳
• frame_index: int64, 形状 [1] — 帧索引
• episode_index: int64, 形状 [1] — 片段索引
• index: int64, 形状 [1] — 全局索引
• task_index: int64, 形状 [1] — 任务索引

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数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index}.gz/file-{file_index}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index}/file-{file_index}.mp4

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引用信息

暂无引用要求（BibTeX 信息待补充）。